O existencii farnosti Petrovice svedčí spis z roku 1420. Farským kostolom bola pravdepodobne kaplnka na vŕšku Barborka. Podľa tradície túto kaplnku dal zbúrať Juraj Turzo, keď' sa stal horlivým šíriteľom Luterovej náuky. Zánikom kostolíka asi zanikla i farská správa v Petroviciach.
Nový kostolík vystavil v roku 1612 Ján Minár Michník uprostred malého cintorína, vedľa farskej záhrady. Kostolík bol drevený, bez veže a sakristie, zasvätený Narodeniu Kráľovnej anjelov.
V roku 1789 bola obnovená Petrovická farnosť'. K starému drevenému kostolíku bola v roku 1790 pristavená sakristia a potom i veža.
V roku 1834 sa pristúpilo k stavbe nového kostola a 8.9.1844 bol na sviatok Narodenia Panny Márie posvätený.