Titus Zeman sa narodil 4. januára 1915 vo Vajnoroch pri Bratislave ako prvé z desiatich detí Jána a Agneše, rodenej Grebečiovej. Jeho detstvo bolo poznačené častými zdravotnými problémami, no vo veku desiatich rokov sa na príhovor Panny Márie Sedembolestnej uzdravil. Následkom tohto uzdravenia jej dal Titus osobný sľub, že „bude navždy jej synom“.
Keďže v tom období prišli do národnej svätyne v Šaštíne zasvätenej Sedembolestnej saleziáni, Titus sa rozhodol stať sa saleziánom kňazom. Okrem rodiny sa ho od tohto zámeru snažil odhovoriť aj samotný direktor saleziánskeho diela v Šaštíne don Jozef Bokor. Keď argumentoval jeho mladým vekom a smútkom za mamou, malý Titus mu dal odpoveď: „Prečo hovoríte, že tu nebudem mať mamičku? Áno, svoju pozemskú mamu tu nebudem mať, ale bude tu so mnou Panna Mária Pomocnica, ktorej som sľúbil, že keď vyzdraviem, prídem za ňou. Tá ma bude opatrovať a ochraňovať. Ja sa nerozplačem, lebo tu budem mať svoju nebeskú mamičku.“ Vtedy don Bokor kapituloval so slovami: „S tým chlapcom sa nedá rozprávať. Nedá sa odhovoriť, ten chlapec je povolaný! Je to Božia vôľa, proti ktorej nemá zmysel bojovať!“
A rodine Titus povedal: „Ak by som zomrel, peniaze by ste použili na môj pohreb. Prosím vás, aby ste ich použili pre moje štúdiá.“ Rodina teda predala malé pole a s pomocou ďalších dobrodincov podporovali Titusa počas dlhoročných štúdií na ceste ku kňazstvu.
Gymnaziálne štúdium absolvoval postupne v ústavoch saleziánov v Šaštíne, v Hronskom Svätom Beňadiku a vo Frištáku pri Holešove, pričom polročné a koncoročné skúšky robil na Rímskokatolíckom reálnom gymnáziu v Kláštore pod Znievom, kde aj maturoval. Novicom sa stal v roku 1931, prvé sľuby zložil 6. augusta 1932 a večné 7. marca 1938. Ako saleziánsky asistent pôsobil v Hronskom Svätom Beňadiku a v Moravskej Ostrave.
Teológiu začal študovať v roku 1937 v Ríme na Pápežskej Gregoriánskej univerzite a v štúdiu pokračoval v Chieri pri Turíne. Titusova túžba po kňazstve sa naplnila v Turíne 23. júna 1940, keď z rúk kardinála Maurilia Fossatiho prijal kňazské svätenie.
Po skončení štúdií sa vrátil na Slovensko a začal pôsobiť v saleziánskom oratóriu v Bratislave na Miletičovej ulici. 1. júla 1941 bol ustanovený za kaplána vo farnosti Bratislava-Tehelné pole.
Inšpektor (provinciál) saleziánov don Jozef Bokor ho presvedčil, aby išiel študovať na Prírodovedeckú fakultu Slovenskej univerzity (dnes Univerzita Komenského) v Bratislave chémiu a prírodopis, aby mohol tieto predmety učiť na Rímskokatolíckom biskupskom slovenskom reálnom gymnáziu v Trnave. V roku 1943 uvoľnili dona Titusa z duchovnej správy a preložili ho učiť do Trnavy.
Keď v roku 1946 komunistická moc žiadala odstránenie krížov zo školských tried, Titus ako profesor v Trnave sa s niektorými inými postavil proti. Hoci ho prepustili, dostal mnoho podporných listov za obranu Kristovho kríža.
Počas Barbarskej noci z 13. na 14. apríla 1950, keď štátna moc obsadila kláštory a násilne presunula rehoľníkov do sústreďovacích táborov, vďaka Božej prozreteľnosti bol na fare v Šenkviciach u Alfonza Paulena. (Diecézna fáza procesu jeho blahorečenia prebieha od apríla 2023.) Aj vďaka tomu sa don Titus stal organizátorom veľmi riskantnej a nebezpečnej činnosti: prevádzať nedoštudovaných bohoslovcov a mladých spolubratov do zahraničia.
Negatívne skúsenosti z prvých dvoch ilegálnych ciest do Turína ho neodradili od prípravy ďalšej cesty. Veril, že tí, čo budú môcť študovať v Turíne, sa raz vrátia na Slovensko ako kňazi, alebo pôjdu ako misionári šíriť Božie slovo do sveta.
Osudnou sa mu stala výprava zo 7. apríla 1951, v ktorej bol medzi dvadsiatkou členov aj neskorší saleziánsky kňaz don Anton Srholec. Skupinu zastavil strach z rozvodnenej rieky Moravy a napriek povzbudzovaniu dona Zemana sa rozpadla. Následne ju spozorovali pohraničníci, ktorí za pomoci armády a polície chytili šestnástich z jej dvadsiatich dvoch členov.
Nasledovalo vypočúvanie a mučenie, o ktorom don Titus neskôr povedal svojmu študentovi a priateľovi: „Keď ma chytili, nastala pre mňa krížová cesta. Najťažšie chvíle po fyzickej a psychickej stránke som prežíval vo vyšetrovacej väzbe. Trvala v podstate dva roky. Pod oknom cely som mal popravisko. Denne ta privádzali ľudí. Počúval som strašné až neľudské výkriky a náreky – ešte aj tam ich mučili. Žil som v neustálom strachu, že v ktoromkoľvek okamihu sa otvoria dvere na mojej cele a vyvedú ma na popravisko. Pozri na mňa, aj z toho som takto ošedivel.
Keď sa mám v mysli vrátiť k nepredstaviteľnému mučeniu pri vyšetrovaní, poviem ti úprimne, že sa ma zmocňuje strašná hrôza. Používali neľudské metódy bitia a trýznenia najvyššieho stupňa. Opakovane napríklad pri vypočúvaní prinášali vedro plné výkalov zo žumpy, ponorili mi doň hlavu a držali, kým som sa nezačal dusiť. Obrovské kopance do celého tela, silné údery s nejakým predmetom, zauchá. Po jednom takomto údere som ohluchol.“
Súdne pojednávanie proti Titusovi Zemanovi a spoločníkom sa začalo 20. februára 1952. Don Titus bol v obžalobe opísaný ako zarytý nepriateľ štátu, špión v službách Vatikánskej spravodajskej služby a CIC (Spravodajskej služby Spojených štátov), ako vlastizradca, ktorý ilegálne odvádzal z republiky ďalších nepriateľov štátu. Prokurátor žiadal pre dona Titusa trest smrti.
Don Titus sa obhajoval slovami: „Vo svojom svedomí sa necítim vinný. Všetko, čo sa mi kladie za vinu, robil som z lásky k Cirkvi a osobitne z lásky k saleziánskej spoločnosti, ktorej ďakujem za všetko, čím som. (…) Svedomie mi nič nevyčíta. Som spokojný.“
Ráno 22. februára 1952 Štátny súd v Bratislave odsúdil dona Titusa Zemana na 25 rokov trestu odňatia slobody. Úhrnný trest pre odsúdených zo skupiny bol 308 rokov väzenia.
Vynesenie rozsudku nad donom Titusom a jeho spoločníkmi bolo podnetom pre rehoľnú sestru Zdenku Cecíliu Schelingovú a skupinu ľudí zo Štátnej nemocnice v Bratislave, aby sa pokúsili oslobodiť odsúdených z väznice Krajského súdu v Bratislave, ale 29. februára všetkých zaistili.
Pre Titusa Zemana sa začalo putovanie najťažšími väznicami a pracovnými tábormi komunistického Československa. Postupne vystriedal Ilavu, Mírov, Jáchymov, Leopoldov a Valdice. V posudku vypracovanom 21. marca 1956 v Jáchymove na dona Titusa sa o. i. píše: „Jeho postoj k práci bol veľmi dobrý a z tejto stránky bolo na neho spoľahnutie. Pracoval v kolektíve, ktorý sa radil na tunajšom NPT medzi najlepšie. Jeho pracovné výkony boli vždy vysoko nad 100 %! Jeho postoj k dnešnému ľudovodemokratickému zriadeniu je však úplne záporný a nijako to netají. Uložený trest pokladá za nespravodlivý a neúmerne vysoký. Dennú tlač odoberá a číta, no nečerpá z nej na svoju prevýchovu.“
Po uplynutí polovice trestu, teda takmer po 13 rokoch vo väzení, požiadal don Titus o podmienečné prepustenie na slobodu. Prepustili ho 10. marca 1964 na skúšobnú dobu 7 rokov.
Keď sa v roku 1967 začala politická situácia v Československu uvoľňovať, don Titus dostal povolenie slúžiť sväté omše pri bočnom oltári vo vajnorskom kostole v civilnom oblečení bez prítomnosti veriacich. Po niekoľkých mesiacoch mu prišiel súhlas spovedať. Začiatkom roku 1968 dostal súhlas slúžiť sväté omše aj verejne a vykonávať kňazskú službu. Naďalej však musel pracovať ako skladník.
Vyčerpaný útrapami väznenia, don Titus Zeman zomrel na zástavu srdca 8. januára 1969. Pochovali ho 11. januára 1969 v rodných Vajnoroch.
V rámci rehabilitačného procesu v roku 1991 bol definitívne vyhlásený za nevinného. Proces jeho blahorečenia sa začal v roku 2010. 27. februára 2017 Svätý Otec František schválil dekrét o mučeníctve dona Titusa Zemana a umožnil jeho blahorečenie. Stalo sa tak počas svätej omše, ktorú z pápežovho poverenia celebroval 30. septembra 2017 v Bratislave-Petržalke kardinál Angelo Amato.
