Tento Španiel sa narodil v roku 1563 v šľachtickej rodine v Granade. Prvé vzdelanie získal v meste Ocaña, kde bol jeho otec guvernérom. Do noviciátu Spoločnosti Ježišovej vstúpil v roku 1579 v Navalcarnere. Za cieľ svojho povolania si stanovil evanjelizáciu v misiách v Japonsku. Filozofiu študoval v španielskych mestách Hueta a Cuenca, teológiu v meste Alcalá de Henares.
Kňazskú vysviacku prijal v roku 1592. Po nej bol poverený vyučovaním teológie v seminári v Macau, odkiaľ po ôsmich rokov odišiel do Japonska. Katolícka misia v tejto krajine sa úspešne rozvíjala, no v roku 1613 šógun Hidetada Tokugawa vydal dekrét, podľa ktorého mali všetci misionári opustiť krajinu, inak im hrozilo väzenie a smrť, a bolo zakázané praktizovanie a vyučovanie náboženstva. Začalo sa desaťročia trvajúce krvavé prenasledovanie kresťanov.
Páter Baltazár však šógunov príkaz nerešpektoval. Japonsko neopustil a svoj apoštolát vykonával tajne, pričom žil so zbožnými katolíckymi manželmi Jánom a Katarínou Tanakiovcami. Dňa 15. marca 1626 ho zatkli neďaleko Nagasaki spolu s katechétom jezuitským bratom Michalom Tōzō a po piatich dňoch ich odviedli do väzenia v meste Ōmura. 17. júna ich pričlenili k skupine katolíckych mníchov zadržiavaných v Nagasaki a 20. júna boli všetci zaživa upálení na predmestskom kopci.
Keď pápež Pius IX. 7. júla 1867 blahorečil Alfonza Navarrského a 204 spoločníkov, japonských mučeníkov z obdobia rokov 1617 – 1632, bol medzi nimi – v deväťčlennej skupine jezuitov známych ako Francisco Pacheco a spoločníci – aj Baltazár de Torres.
