Kostol bol postavený na základoch pôvodnej románskej kaplnky, ktorá stála už v roku 1135, teda prvej písomnej zmienky o Litave. V rokoch 1320 a 1340 bol sčasti na týchto základoch postavený gotický kostol. V roku 1786 bol položený základný kameň na stavbu kostolnej lode a ku gotickej lodi pristavili novú barokovú loď. Výstavby tejto novej lode s vežou bola ukončená v roku 1790. Kostol bol renovovaný v rokoch 1835, 1851, 1922, 1937–1945, 1956–1959 a 1998–2000.
Gotická krstiteľnica pochádza zo 14. storočia, kamenná, barokový vrchnák je drevený z 18. storočia. Noha krstiteľnice je dekorovaná panelovaním. Oltárny obraz sv. Margity je neskorobarokový z konca 18. storočia, olejová maľba na plátne. V kostole sa nachádza viac plastík, obrazov a sôch z 18. storočia.